维修AB伺服电机1326AB-B720E-21抱闸卡死编码器故障

AB伺服电机抱闸损坏原因有磁钢爆裂、刹车断电、转轴抱死的状态。通常情况下伺服电机只要连接了伺服驱动器，不给信号的条件下电机是转不动的，当刹车电源不导通的情况下电机*抱死，外力也无法使电机运动。还有可能是普通电机使能以后，电机会激磁，在里面产生压力卡住，外力可以使电机运动。轴承是伺服电机Zui主要的磨损件，通常伺服电机出现故障有很大部分是轴承的问题，可能产生电机转动时振动、异常响声，或是有可能导致电机转轴卡死，也就是抱死现象。需要及时的进行处理，否则带来的二次损害如：轴承生锈的飞屑进入编码器、制动器等，造成更多的损失。在暴露于公共环境的电机用途(特别是电机轴与机械装置的连接)中，伺服电动机通常需要配备油封。发动机轴的工业用油封，为了延长电机的使用年限，可以阻断污染物(油和杂质)。轴密封件容易磨损，需要定期检查和更换。

AB电机在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的*设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

 2、接线， 将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

 3、试方向，对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

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